Peñalba de San Esteban cuenta con una profunda raíz histórica, constatada por los hallazgos de un antiguo poblado celtibérico y de una villa romana en sus inmediaciones. Además, en el lugar se erigió la primera atalaya defensiva de la línea del Duero, en comunicación visual directa con la torre del Monte del Cubo, en Piquera. Por su casco urbano y término municipal transcurre también un ramal de la Cañada Real Soriana Occidental, vía pecuaria que conecta esta zona con los municipios vecinos de Aldea y Fuentecambrón.
Es el monumento más representativo de la localidad, erigida entre finales del siglo XV y principios del XVI en fábrica de sillarejo enlucido. El templo consta de una sola nave y cabecera plana, a la que se adosaron posteriormente una sacristía al norte y una capilla funeraria al sur con las labras heráldicas de Juan Sebastián y Ana Otáñez (1621). A los pies de la nave se eleva su imponente torre-campanario.
Situada en el camino hacia Piquera, es el destino de las procesiones locales durante las Fiestas Patronales en honor al santo, celebrándose allí la tradicional misa del día de San Roquillo el 17 de agosto.
En plena zona de la D.O. Ribera del Duero, Peñalba alberga un intrincado entramado de bodegas subterráneas que cruzan el pueblo bajo tierra, constituyendo uno de los elementos etnográficos más valiosos de la comarca.
Con su característica forma cilíndrica, estas singulares construcciones dibujan un perfil arquitectónico muy característico sobre el paisaje agrícola.
Para quienes buscan disfrutar del paisaje, el término ofrece rutas hacia parajes como Los Magazos, conocido por las emblemáticas formaciones de las Tetas de la Reina, por la forma que poseen dos cerros gemelos y el Pico del Cuerno.
Peñalba de San Esteban reúne en un solo destino la elegancia de su arquitectura renacentista y la autenticidad del paisaje soriano. Sus galerías porticadas, la red de bodegas excavadas y el perfil de sus palomares la convierten en una parada imprescindible para los amantes de la historia, la etnografía y la tradición del vino en la Ribera del Duero.