El origen de Piquera de San Esteban hunde sus raíces en la Antigüedad, como atestiguan topónimos de clara resonancia celtíbera (El Castro) y romana (Villarejos). En su actual término municipal se ubicaron además los antiguos despoblados medievales de Báscones y Santuy. Durante la Edad Media, el enclave del Monte del Cubo albergó previsiblemente una atalaya islámica alineada con el sistema defensivo del Duero. Tras la Reconquista, la localidad quedó integrada en la Comunidad de Villa y Tierra de San Esteban, quedando vinculada al señorío del Condado de San Esteban (ostentado por figuras como Álvaro de Luna o los Marqueses de Villena).
El casco urbano conserva interesantes muestras de arquitectura etnológica y de la vida comunitaria tradicional: su frontón, una fragua restaurada, la fuente y el antiguo lavadero, junto al infaltable conjunto de bodegas subterráneas y lagares característicos de la zona.
Templo de origen románico, estilo apreciable en el diseño de su pila bautismal y en una de sus ventanas originales. El edificio experimentó importantes transformaciones posteriores: en 1766, Francisco de Olivares construyó su actual espadaña, y hacia el año 1800 se levantó el crucero que aloja el retablo principal.
El entorno de Piquera destaca por sus valores paisajísticos y ambientales, dominados por el monte mediterráneo de encina carrasca, sotobosque de aliagas y tomillos, un pequeño pinar y el vegetado bosque de ribera del río Pedro, cauce al que vierten sus aguas los arroyos de El Henar y Vegamorena.
Piquera de San Esteban combina el sosiego de un pueblo de arraigada tradición etnográfica con un entorno natural privilegiado. Desde los enigmas de su pasado defensivo hasta la frescura del bosque de ribera del río Pedro y sus bodegas centenarias, esta localidad ofrece una pausa genuina en la comarca de San Esteban de Gormaz.