El Camino del Cid es un itinerario turístico cultural que atraviesa España de noroeste a sudeste y sigue las huellas literarias e históricas de Rodrigo Díaz de Vivar, el Cid Campeador, el famoso caballero medieval del siglo XI. La principal guía de viaje de este itinerario es el Cantar de mío Cid, el gran poema épico medieval hispánico que narra las aventuras del Campeador, escrito a finales del siglo XII o principios del siglo XIII. Los lugares, parajes y castillos que aparecen en el Cantar de Mío Cid forman la columna vertebral de este itinerario.
También recorre algunos lugares que no aparecen en el Cantar pero que están vinculados a la figura histórica del Cid. El Camino del Cid atraviesa las provincias de Burgos, Soria, Guadalajara, Zaragoza, Teruel, Castellón, Valencia y Alicante. En total, 1.400 Km desde Vivar del Cid (Burgos) hasta Orihuela (Alicante).
Es la "Ruta del Destierro" la que atraviesa San Esteban de Gormaz. Este tramo sigue en líneas generales los primeros días del destierro del Cid narrados en el Cantar, aunque también incluye otros pasajes del poema, como la Afrenta de Corpes. El Cid, desterrado, sale de Vivar con un puñado de caballeros y la orden real de abandonar Castilla en nueve días, plazo que el Cid utilizará para dejar a sus hijas y a su mujer en el monasterio de San Pedro de Cardeña, pertrecharse, y reforzar su reducido grupo de fieles alistando a nuevos caballeros y soldados. Aunque el Cid abandona Castilla justo en la sierra de Pela, en el actual límite entre Soria y Guadalajara (sierra que en 1081 marcaba la frontera natural entre los reinos de Castilla y Toledo), el itinerario finaliza en el siguiente núcleo de importancia, ya en territorio musulmán: la villa histórica de Atienza, una plaza militar andalusí de frontera de gran importancia en los siglos X y XI. Intercala esta marcha al exilio el famoso episodio de La Afrenta de Corpes, narrado en el Cantar, en el que las hijas del Cid son ultrajadas y abandonadas por sus maridos. Tradicionalmente los estudiosos han ubicado este suceso legendario en Castillejo de Robledo.
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