Soto de San Esteban tiene una gran historia, no en vano, su situación estratégica junto a la línea del rio Duero, la han concedido un papel fundamental en la historia de España. Prueba de su rica historia es el hecho de que en la llamada Torre de doña Urraca, en el paraje de Valdejunquera, según, el Poema de Mio Cid las hijas del Cid Campeador fueron cobijadas tras ser ultrajadas en el Robledal de Corpes. Actualmente, el rico y amplio término municipal de Soto forma parte del corazón del Camino del Cid.
La ermita de la Virgen de los Rubiales, de transición del románico al gótico de traza sencilla, portada con arco de medio punto y espadaña con tejadillo está situada a unos 500 m de Soto de San Esteban. En el casco urbano encontramos la Iglesia de San Andrés. Hubo posada y molino. Actualmente se conserva una fragua que ha sido recientemente restaurada. Por supuesto, Soto de San Esteban cuenta con un barrio de bodegas tradicionales.
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