En Peñalba de San Esteban se han encontrado restos de un poblado celtibérico y de una villa romana. Parece que aquí se encontraba una atalaya (la primera de la línea), que poseía comunicación visual con la del Monte del Cubo, en Piquera.
El monumento más representativo de la localidad es la Iglesia de Santa María La Mayor. Su fábrica, de sillarejo enlucido, es de finales del siglo XV o de principios del XVI. Es un templo de una sola nave y cabecera plana a la que en su lado norte se ha adosado una sacristía y en su lado sur una capilla funeraria donde se encuentra la heráldica de D. Juan Sebastián y Ana Otañez (1621). A los pies del templo se eleva una torre-campanario. Sin embargo, lo más característico de este templo es su galería porticada. Situada a sur, es coetánea del templo y es un ejemplo de la inercia experimentada por esta tipología arquitectónica del románico soriano (y originado en la Iglesia de San Miguel de San Esteban de Gormaz), que perduró hasta época renacentista. No es, pues, una galería porticada románica, como siempre habíamos pensado, sino renacentista, aunque una de las mejores de su estilo. Parece que la parte más antigua del templo es su portada con arco de medio punto y ligero abocinamiento, seguramente del siglo XIV, siendo la parte que ha permanecido de la fábrica anterior. El retablo data de 1566 y es obra de Francisco de Logroño. Su pila bautismal es tardorrománica.
En el camino que va hacia Piquera encontramos la ermita de San Roque, santo a quien están dedicadas las Fiestas Patronales. Es el punto de destino de la mayoría de las procesiones, y en ocasión lugar donde también se celebra la misa. (Día de San Roquillo, 17 de agosto).
Pero si algo caracteriza Peñalba son dos tipos de construcciones que conforman el paisaje del lugar: las bodegas y los palomares. Seguimos pues en área de influencia de la D.O. Ribera del Duero aunque antes de esta marca ya existían las bodegas subterráneas que cruzan el pueblo de un lado a otro. Estas escondidas joyas de nuestra etnología son la seña de identidad no sólo de esta localidad, sino de todas las que conforman el Municipio de San Esteban de Gormaz. A la vista de todos se encuentran los palomares, de forma cilíndrica, que, aunque han dejado de usarse, aún conservan su estructura y forman un perfil característico junto a los campos de cultivo.
En los alrededores uno puede pasear por El Paraje “Los Magazos” (donde se encuentran las “Tetas de la Reina” por la forma que poseen dos cerros gemelos) y el Pico Del Cuerno.
Un ramal de la Cañada Real Soriana Occidental, que viene desde San Esteban y Aldea, cruza todo su término, incluido su casco urbano, y llega hasta Peñarrodás por donde entra en el término de Fuentecambrón.
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